日々の記録

マイコンとかFPGAとかアクアリウムとか猫とか

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初めて回路図エディタを使ってみました。
なんとなくEAGLEを選択しました。

アナログ回路は素人なので、
簡単な回路でも自信はないです。
参考程度に活用してください。
(事故等責任は負えません)

少し前に作ったライントレーサーのセンサー部の回路です。
sen_cad
出力端子の書き方がわからず丸を使ってます・・・w

2KΩの可変抵抗をいじることで、感度を変えられます。
FOT_LEDの反射がS4282で感知できていれば、
3ピンから0Vの出力で赤のLEDが光ります。

感知できなければ3ピンから5V出力で、
赤LEDは光りません。

dsPICはVout端子からの出力で、
モーターの動作を決定しています。

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dsPIC30F2012を使ってライントレーサーを作りました。

前回投稿時はセンサ用の基板と、
モータードライバ基板を作りましたので、
今日はWAOⅡのモーターと土台に取り付けと、
マイコン用の基板も作り、取り付けます。

マイコンに10行程度のプログラムを書き込んで出来上がりです。

ゼミ室のデジカメを使って、動画とってみました。
[高画質で再生]

line_trace

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センサ回路は二つつけています。
見た目等は気にせず・・・w

今度は信号処理等をやっていこうかな。

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ラインをトレースするにはS4282のセンサと赤外線LEDを
利用。

可変抵抗を取り付け、感度を変更できるようにする。

センサ用の基板とモータードライバ基板ができたので、
次からはプログラム作っていこうと思います。

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サーボへの制御信号が微妙に揺らいでいるせいで、
誤動作していたがコンデンサ加えたらうまく動いたw

最近研究関係で忙しく更新できなかった。

今日からライントレースに取り組んでみようと思います。
ゼミ室に転がってるWAOⅡのギアとモータだけを奪って作成していこうと思います。

WAOⅡのマイコンとdsPIC30F2012と単純に交換してもいいんですけど、
今回は、ギア部とモータを拝借し、
赤外線センサで黒いラインをセンシングしながら、
モータドライバICのTA7291Pを2つ使ってモータを制御していきます。

とりあえずマイコン使わず、TA7291Pに適当な信号を与え、
ICの動作確認と、使い方の確認をしました。

デジカメないのでさみしいブログですが、我慢してください。
回路図とか載せようと思い、CADツールは学習中です。


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dsPIC30F2012の12ビットA/D変換器を利用し、
複数の距離センサから値を受け取る。

AD変換器の制御レジスタ2にたいして
  ADC_SCAN_ON &
ADC_SAMPLES_PER_INT_16 & ....

A/Dポート構成レジスタとA/D入力スキャン選択レジスタを
適宜設定。

メインループにて
 ADCON1bits.ASAM=1;
while(!IFS0bits.ADIF){
;
}
ADCON1bits.ASAM=0;
 適宜バッファからA/D変換した値を受け取る。

というような感じ。

ちなみにADC_SAMPLES_PER_INT_16と書いたが数字の部分も
必要な分だけでいい2とか3とか・・・

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charochiro

Author:charochiro
ぎりぎり学生の雑記
なんかアクアブログになってしまいそうな不安も抱きながら、電子工作もやってきます。

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